Minority Blog

前回のPID調整であらかた飛ばしやすくなったのですが、まだ急なロール時などで、高度不足で墜落することがたまにあって、スロットルでかなり意識しなくてはいけない状況でした。
前はそんなことなかったので、もうちょっとPIDをいじってみます。

考察
急ターンで高度不足で落ちる→ロール時にパワーが足りない？→PIDのPを5up
急ターン時に「落ちそう」感がなくなりだいぶ安定した！

直進加速はおおむね問題なかったのですが、ピッチのPIDのIを５upしてみる
より直進加速が安定した！
バウンスバックもない！

よしよし満足！

いつもはPID調整で迷走に迷走を重ねて分からなくなるのですが、今回はしっかり仮説を立ててしっかりPDCA回せて(ややこし)うまうくいきました！

今回は少々なProp washは気にしないレース仕様なのでうまく行ったのかも知れません。

フリースタイル機はProp washを極力消してスムーズに飛ばせるようにPIDを設定していくので、こんなにスムーズに決まりません

PIDがしっかり決まったところですが、注文していたFCが届いたのでPID調整し直しです。。。

まぁ今回でPID調整のコツが掴めた気がするので、大丈夫でしょう！