まずは準備として現在の設定をスクリーンショットでキャプチャー
まぁほとんど暗記しているのでしなくても良いのですが、Portsの設定はどれがどれだったか、分からなくなりやすいので必ずキャプチャー
あと、CLIからdump して Save to Fileでローカルにtxtとして保存します。
基本このdumpファイルは使わないのですが、4.0がどうにも使えなかったときに、いつでも3.5.2 に戻せるためにdump を取ります。
新しく入れたBF4.0 のCLIに3.5.2 のdumpを入れるのは危険なのでやっちゃダメです。(公式でも強く言っています)
次は Betaflight configurator 10.5.1 をダウンロード＆インストール(割愛)
新しくなったconfigurator 10.5.1 にドローンをconnectして、setup タブからDFUモードに切り替え
（昔はbootボタンとか押しながら接続して～的な感じでしたが、ちょっと前からDFUボタンで簡単にDFUで接続出来ます。）
１．Load Firmware でファームウエアをOnlineでDL
DL成功すると新しいファームの説明が表示される
２．Flash Firmwareを押すと書換が始まる
３． success！って出ればOK
あらためてBetaflightに接続しなおす
スクリショをもとにPortsを設定
ここからは自分がファームの更新や新規のFCなどを組むときに必ずやることです。
安全のためにおすすめします
これをやらずに間違った設定で、飛ばそうとするとドローンがアームした瞬間に天高くすっ飛んだり、自分のところに飛んできたりします。
昔自分も何度もやりましたし、ぶっ飛ばしてる人を見たことがあります。
自分はAngleを使わないので本来はAccelerometerは切るのですが、FCの方向があっているか、Gyroが正しく動いているか確認するためにONにします
グリグリ手で動かして正しく同じように動くことを確認する
すっかり忘れていたのですが、実は今使っているESCのモーター番号が最初全然違くて、過去にFCでモーター番号をリマップしていました。
最初にdumpして保存していてよかったです。
resource MOTOR 1 B10
resource MOTOR 2 B06
resource MOTOR 3 B07
resource MOTOR 4 B08
save上記をBetaflightのCLIに入れます
(これはあくまで自分の場合なので普通は入れる必要ないです)
今度気が向いたらモーターリマップの方法もアップします
次にモータータブに移動して
ドローンにバッテリーを接続します。
このとき必ずペラは外してください。
Betaflightのモーター番号と実機のモーターの位置があっているか？
回転方向は正しいか？を確認します。
あとはRateの設定だけしてPIDはストックのままで様子見
次は Mode の設定
昔ドローン片手にプロポ片手に持っていたときに誤ってアームスイッチ入れてしまい、プロペラが回転しだして手をざっくり切ったことがあるので、PREARMを利用することにしています。
プレアームとは２個スイッチを入れないとアーム出来ないようにするものです。
なので、アームするときはパチンパチンと２つスイッチを入れて初めてアームするようになります。
これをしておけば誤ってアームスイッチを入れてもモーターは回らないので、安全です。
あとはAnti turtle ことFLIP OVER AFTER CRASHこれも必須
特に夏のクソ暑いときは絶対に取りに行きたくないので必須です。
あとは待望のランチモードこと LAUNCH CONTROL これは元々Flight Oneだけしかなかった機能ですが、それがBetaflightでも使えるようになりました。
使っている様子はこちらです。
割当はアームスイッチの２段階目にランチモードにして、
アームスイッチを２段め３段目に設定
なので、アームスイッチを３段目にした場合は普通にアーム
２段めにしたらアーム＋ランチって感じにとりあえずしています
あとはスクショをもとにぱぱぱっと設定して終了〜
